Манипулятор

Автономное подводное манипулирование стало предметом интереса с начала 1990-х годов, поетому смотрите все о Манипулятор. В течение последних нескольких лет несколько важных проектов, таких как SAUVIM и TRIDENT, продемонстрировали возможности автономности для одной системы манипуляций с подводным транспортным средством (UVMS) для выполнения простых задач манипуляции, например, для восстановления объекта с морского дна. Проект, финансируемый Италией MARIS, направлен на то, чтобы распространить некоторые из этих результатов на несколько UVMS, выполняющих совместную транспортную задачу длинного объекта, такого как труба. В настоящем документе представлены результаты, достигнутые в разработке унифицирующей архитектуры для управления как индивидуально, так и совместно работающими УФМС, которые явно используют ограниченный объем обмена информацией между агентами, что необходимо из-за жестких ограничений полосы пропускания подводной акустической связи , Представлено полное выполнение эталонной транспортной миссии для поддержки предлагаемого распределенного алгоритма. Кроме того, приводятся гидродинамические моделирование фазы кооперативного транспорта и дается анализ достижимых характеристик по различным схемам связи.

Предложена схема управления импедансом автономной подводной роботизированной системы. Эта роботизированная система состоит из автономного подводного транспортного средства с шестью степенями свободы (AUV) и роботизированного кронштейна, установленного на AUV. Во-первых, динамическая модель для всей системы подводного транспортного средства (UVMS) с учетом различных гидродинамических эффектов получена с использованием метода квази-Лангранжа. Впоследствии эта модель используется для реализации предлагаемого контроллера импеданса. Контроллер импеданса разработан с учетом всей UVMS как одной динамической системы. Для проверки эффективности предлагаемой схемы контроля выполняются обширные компьютерные модели, и результаты представлены в документе.